Angrenajele cilindrice sunt tipul de angrenaj cel mai des utilizat. Se caracterizează prin dinții perpendiculari pe fața angrenajului. Angrenajele cilindrice sunt de departe cele mai comune disponibile și, în general, cele mai puțin costisitoare. Geometria descriptivă de bază pentru o angrenaj cilindric este prezentată în figura de mai jos.